トンネルやもりん
～トンネル覆工コンクリートの打設状況を確認するロボット～
磁石吸着型ロボットが、覆工コンクリートの 打設状況をリアルタイムで映像監視
磁石吸着型ロボットが、 覆工コンクリートの 打設状況をリアルタイムで 映像監視
移動式型枠（セントル）の狭隘部を70mmの小型ロボットが走行し、覆工コンクリートの打設状況をICT端末でリアルタイムに確認できるシステムです。
- 特許登録番号第7577238号
- NETIS登録番号KK-260010-A
技術・製品概要
トンネルの覆工コンクリート施工は、地山と移動式型枠（セントル）の離隔が300mm程度と狭隘なことから覆工コンクリートの打設状況の確認が困難な場合があります。覆工コンクリートの打設状況や品質を検査するために、移動式型枠（セントル）に吸着しながら走行及び撮影を行うロボット「トンネルやもりん」を開発しました。
特徴
- 親機と子機で構成されたロボットをICT端末で制御し、コンクリートの打設状況を確認。
- 子機は、ネオジム磁石でセントルに吸着、オムニホイールにより前後左右に移動しながら、4方向に搭載したカメラで映像を常時取得。コンクリートの打設状況を映像で監視。
- ネオジム磁石の劣化を防止するために、ネオジム磁石にはステンレスカバーを施しています。
- ロボットの高さは70mm、配筋部においても鉄筋に干渉することなく走行。
- ロボットの位置や覆工巻厚をICT端末で常時確認。
「トンネルやもりん」による品質管理状況のイメージ
「トンネルやもりん」操作状況
仕様
- ロボットの4辺（前後・左右）にLED照明とカメラを搭載
- ロボット本体に搭載した平型のネオジム磁石で移動式型枠（セントル）吸着
- オムニホイールとタイヤ型ネオジム磁石により全方向に移動
| 本体サイズ | 幅340×高さ70 ×奥行き 390 mm |
|---|
オムニホイール搭載
ロボットの高さ
使用状況
「トンネルやもりん」検査状況
モニターでコンクリートの品質、地山と型枠の離隔（覆工巻厚）を確認
「トンネルやもりん」が撮影した映像（動画）
製品パンフレット
製品の仕様や特徴は、電子カタログにてご確認いただけます。
技術・製品に関する
お問い合わせ
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